Ubuntu虚拟机与ROS1安装

ROS 是什么？

“ROS 全称是 Robot Operating System，中文叫“机器人操作系统”，但其实它不是一个传统意义上的“操作系统”，而是一个用于机器人开发的软件框架和工具集”，通俗易懂的讲，ROS就是一个机器人界的“操作系统”，虽然他不是真正意义上的操作系统，但是他是一个能让机器人开发更为简便的软件平台。

安装步骤

  1. 安装VMwareWorkstation
  2. 使用VMwareWorkstation安装Ubuntu18.04
  3. 使用小鱼一键安装ROS1

1.安装VMwareWorkstation虚拟机

VMware Workstation Pro 是行业标准桌面 Hypervisor，使用它可在 Windows 或 Linux 桌面上运行 Windows、Linux 和 BSD 虚拟机

安装VMwareWorkstation

VMwareWorkstation 17从 2024 年 11 月 11 日开始，对所有用户免费。
下载地址：

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https://alist.nonenpc.cn/d/%E5%B7%A5%E5%85%B7/VMwareWorkstationPro_V17.5.2.23775571_XiTongZhiJia/VMware-workstation-17.5.2-23775571.zip?sign=g05IQkLJ0u854hivd2nwXDTHPA0gfWBBuigFjWPhPBE=:0

（复制链接粘贴到浏览器就能直接下载）
下载完成之后无脑下一步安装就可以了！

2.使用VMwareWorkstation安装Ubuntu18.04

下载Ubuntu18.04镜像

百度网盘实在是太慢了，所以这里就直接使用清华大学的镜像源下载，以下是清华源的下载地址:

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https://mirror.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-releases/18.04/ubuntu-18.04.6-desktop-amd64.iso

（tips:下载完成之后不能解压，还要记住文件保存的路径）

使用虚拟机安装Ubuntu

打开VMwareWorkstation17
点击右上角“文件”然后“新建虚拟机”

选择典型

选择安装程序光盘影像文件

浏览并选择下载好的Ubuntu18.04镜像，然后点击打开

全名、用户名还有密码可以根据自己的喜好来填写
（tips:要记住密码，后面是要用到的）

找个稍微大一点的磁盘用来存放虚拟磁盘文件

磁盘空间大约30GB就够用啦

搞定搞定！

等待一会就自动安装完成啦！中间可能会重启几次
这里密码就是前面设置的密码

一路NEXT~~~~

弹出这个选Don’t Upgrade（千万不要升级系统）

然后就是发行版软件的更新
选择Install Now

输入你设置的密码

等待一段时间下载并安装
然后选择Restar Now

重启进入系统后你会发现语言咋还是英语嘞
不要慌，进设置安装一下中文就好啦
打开设置找到Region&Language
点击Manage Installed Language

点击Install

这里选择Install/Remove Languages

在这里找到Chinese（simplified）
选择后点击Apply


等待一会儿下载安装完后在这里选择汉语（中国），然后点击Apply System-Wide

然后重启一下Language这里就能选择汉语啦
然后再点一下Restart，等待重新启动然后登录进系统

当当！熟悉的汉语扑面而来！
这里就选择更改名称！
然后整个系统就汉化完成啦！

3.使用小鱼一键安装ROS

使用键盘快捷键Ctrl Alt T 打开终端

复制粘贴以下命令并回车执行

然后就能使用小鱼一键安装安装ROS了！

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wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
这里输入1然后回车一键安装ROS
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====== Welcome to the One-Click Installation Tool, life is short, save your time and energy! =======
====== One-click installation has been open sourced, please feel free to use: https://github.com/fishros/install =======
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                        .-~~~~~~~~~-._       _.-~~~~~~~~~-.
                    __.'              ~.   .~              `.__
                .'//     开卷有益        \./     书山有路     \ `.
                .'// 可以多看看小鱼的文章  | 关注B站鱼香ROS机器人 \ `.
            .'// .-~~~~~~~~~~~~~~-._     |     _,-~~~~~~~~~~~. \`.
            .'//.-"                 `-.  |  .-'                 "-.\`.
        .'//______.============-..   \ | /   ..-============.______\`.
        .'______________________________\|/______________________________`
        ----------------------------------------------------------------------
RUN Choose Task:[Please enter the number in brackets]
--- A variety of tools just waiting to be used ---
ROS Related:
  [1]:一键安装(推荐):ROS(支持ROS/ROS2,树莓派Jetson)
  [3]:一键安装:rosdep(小鱼的rosdepc,又快又好用)
  [4]:一键配置:ROS环境(快速更新ROS环境设置,自动生成环境选择)
  [9]:一键安装:Cartographer(18 20测试通过,16未测. updateTime 20240125)
  [11]:一键安装:ROS Docker版(支持所有版本ROS/ROS2)
  [16]:Install: System shipped ROS (!!Warning!! Only for special cases)

Common Software:
  [2]:一键安装:github桌面版(小鱼常用的github客户端)
  [6]:一键安装:NodeJS环境
  [7]:一键安装:VsCode开发工具
  [8]:一键安装:Docker
  [10]:一键安装:微信(可以在Linux上使用的微信)
  [12]:一键安装:PlateformIO MicroROS开发环境(支持Fishbot)
  [15]:一键安装：QQ for Linux

Configuration Tools:
  [5]:一键配置:系统源(更换系统源,支持全版本Ubuntu系统)
  [13]:一键配置:python国内源
  [17]:一键配置: Docker代理(支持VPN+代理服务两种模式)

[0]:quit

Type the number in [] to choose a function:
输入1，选择更换系统源再继续安装
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=========接下来这一步很很很很重要，如果不知道怎么选请选择1========
RUN Choose Task:[Please enter the number in brackets]
新手或首次安装一定要一定要一定要换源并清理三方源，换源!!!系统默认国外源容易失败!!
[1]:更换系统源再继续安装
[2]:不更换继续安装
[0]:quit
Type the number in [] to choose a function:
输入2 更换系统源并清理第三方源
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RUN Choose Task:[Please enter the number in brackets]
请选择换源方式,如果不知道选什么请选2
[1]:仅更换系统源
[2]:更换系统源并清理第三方源
[0]:quit
Type the number in [] to choose a function:
输入1 自动测速选择最快的源
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源选择方式说明:
1. 自动测速选择最快的源: 系统将自动测试各个源的速度，并选择最快的源
2. 根据测速结果手动选择源: 系统将测试各个源的速度，然后让您从测试结果中选择
RUN Choose Task:[Please enter the number in brackets]
请选择源的选择方式
[1]:自动测速选择最快的源
[2]:根据测速结果手动选择源
[0]:quit
Type the number in [] to choose a function:
输入5 选择安装melodic(ROS1)
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RUN Choose Task:[Please enter the number in brackets]
请选择你要安装的ROS版本名称(请注意ROS1和ROS2区别):
[1]:bouncy(ROS2)
[2]:crystal(ROS2)
[3]:dashing(ROS2)
[4]:eloquent(ROS2)
[5]:melodic(ROS1)
[0]:quit
Type the number in [] to choose a function:

等待自动安装完成后手动关闭终端
重新打开一个终端
输入以下指令启动roscore

启动roscore
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roscore

若出现下列输出则表示安装成功

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SUMMARY
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PARAMETERS
 * /rosdistro: melodic
 * /rosversion: 1.14.13

NODES

auto-starting new master
process[master]: started with pid [14142]
ROS_MASTER_URI=http://zero:11311/

setting /run_id to fba61b5c-8f91-11f0-abed-bc24115cecce
process[rosout-1]: started with pid [14155]
started core service [/rosout]